RV减速机原理
在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。
RV减速机的原理很早就已经公开，圆柱齿轮减速器，而且未有保护，常州减速器，这和我们大家一直听到的有所出入，但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据，代表品牌有纳博特斯克和住友，国产品牌有秦川、力克精密、恒丰泰等。
RV减速机的传动装置是由级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，电机减速器，为一封闭差动轮系。
减速机也就是机械的传动设备，谐波减速器，没有了减速机，机械就没有了动力。在选择减速机型号时。应该根据原动机或者工作机对减速机的要求和选用条件，其中包括了减速机的技术参数，动力机的性能，还有自身的经济来选择更适合自己的减速机。如果我们对减速机的参数等都不了解，那么我们在对减速机选型的时候就有一定的难度了。在选型时，我们还需要根据减速机来对比不同的类型、不同的品种、不同的机型尺寸、传动效率、承载能力等。
圆柱齿轮减速机属于齿轮减速机中的一种，基于齿轮减速机的原理上，用来降低转速，增加扭矩的机械传动装置，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。圆柱齿轮减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。常常用在矿山、港口、航空、建筑、起重、机械设备、汽车等领域。
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