机器人的关节，主要是指工业机器人蕞重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。精密减速机是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，行星减速机价格，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
谐波减速机、伺服马达及控制器三大关键零组件占工业机器人整机成本60％至70％。以往工业机器人核心技术掌控在瑞士ABB、日本发那科、安川电机及德卡四大厂商，此次上银开发谐波减速器后，打破以往都向日本及德国采购的局面。垄断的打破和核心技术的掌握将有助于国产工业用机器人大幅降低成本。
减速机相对较大，可以实现运动的合成和分解。只要正确选择齿轮传动的类型和齿轮匹配方案，就可以使用几个齿轮来获得大的传动比。挂档减速机变速器仅用于传递运动，其传动比可达几千需要指出的是，当传动比很大时，齿轮传动仍能保持结构紧凑、质量小、体积小等优点。此外，它还可以实现运动的合成和分解，行星减速机厂家，实现各种速度变化的复杂运动。
齿轮减速机体积小、质量小、结构紧凑、承载力大。由于齿轮传动具有动力分流，中心轮形成同轴传动，合理应用内啮合齿轮副，齿轮传动结构可以非常紧凑。此外，由于多个轮均匀分布在中心轮周围以共同分担载荷，因此每个齿轮承受的载荷较小，并且这些齿轮允许采用较小的模数。
国产精密减速机成本比国外竞争对手髙，性能却比对手差，销量当然不好，也不可能实现规模效应，实现盈利。而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，也没有办法形成质量控制，更没有办法改进技术和性能。
目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，温州行星减速机，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
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