要选择一个减速机，你首先要确认你的机械手传动系统的蕞大运行速度，蕞大载荷等参数，然后再根据计算的数据来选择相应的减速机，在这里提供一个经验数值，在通用的机械手移动中，减速比很少有大于1:10的，通常都是在1:7左右，四大系列减速机，因为在这个范围既可以保证机械手运行的速度，也较好的提升了伺服电机的输出扭矩，当然我说的通常情况，如果你的使用场合中，减速机厂家，减少及的速度就是需求很低，但是对扭矩的需求却很高，那你适当的放大也是可以的。但是我也提供一个采购方面的经验给大家，一般1:10内的减速机是一个价格档次，超过1:10就是另一个档次了，所以如果当你选择的是1:15这种类型的时候，就要切实的考虑一下了，是不是真的需要，因为贵的可不是一点点。

谐波减速器内部结构、

为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。

谐波传动减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。

加工制造减速机的设备都非常昂贵，比如美盖勒平面磨床， 内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合价值就接近千万元了。在没有足够的产量支撑下，他的设备摊销成本就高得吓人。

生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。而形成对比的是纳博特斯克一家，就几乎垄断了全球的大负载大传动比机器人用减速机的供应。这种减速机实际上应该是摆线针轮的一个改进种，南京减速机，RV不是正式名称。所以这就变成了一个循环，成本比国外竞争对手却比性的对手差，销量当然高不了，然后也不可能实现规模效应，减速机厂，实现盈利，而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，没有足够的销售批量就没有办法形成质量控制，也没有办法改进技术和性能。