RV减速器原理：
用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，行星减速机厂家，不仅克服了一般针摆传动的缺点，铜陵行星减速机，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、传动平稳等一系列优点。
RV减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
减速机故障预防及排除方法：
a.密封圈压盖采用易拆卸式结构。
b.密封圈采用开口结构。
c.输入轴轴承处回油孔要适当加大。
d.对减速机壳体进行时效处理，行星减速机生产厂家，可防止壳体变形，避免沿合箱面处漏油。目前有3种时效方法，一是自然失效；二是人工时效；三是振动时效。可根据实际条件进行选择和处理。
e.在减速机底座的合箱面上铸造出或加工出一条环形油槽，且有多个回油孔与环形油槽连通。在减速机工作时，一旦有油渗入合箱面，行星减速机厂，将会进入环形油槽，再经回油孔流入油箱内，润滑油不会沿合箱面漏到减速机壳体外面。
减速机齿轮点蚀与剥落原因分析：
a.材质、硬度和缺陷。齿轮的材质不符合要求；影响齿轮接触疲劳强度的主要因素是热处理后的硬度较低，无法保证齿轮应有的接触疲劳强度。此外，齿表面或内部有缺陷，也是接触疲劳强度不够的原因之一。
b.齿轮精度较差。齿轮加工和装配精度不符合要求，如啮合精度、运动精度较差等。还有圆弧齿轮的壳体中心距误差太大。
c.润滑油不符合要求。使用的润滑油的牌号不对，油品的粘度较低，润滑性能较差。
解决措施：
提高齿面硬度，减小齿面粗糙度数值，尽可能采用大变位系数，增加润滑油的粘度和减少动载荷，这样可以有助于防止齿面发生疲劳点蚀。
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