RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率髙、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，黄山减速器，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，谐波传动减速器，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率髙。单机传动比可达到50-4000，而传动效率髙达92%-96%。
两级圆柱齿轮减速器的特点：同轴式
减速器横向尺寸较小，行星齿轮减速器，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸大和重量较大，且中间轴较长、刚度差，使沿齿宽载荷分布不均匀。高速轴的承载能力难于充分利用同轴分流式，每对啮合齿轮仅传递全部荷的一半，输入轴和输出轴只承受扭矩，摆线针轮减速器，中间轴只受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小
谐波减速器在雷达和通讯设备方面的应用
这种传动在长期使用实践中，完全满足雷达设备对传动所提出的气候和机械试验总技术条件（如冲击、振动、低温、高温、防潮等）规定的各项要求。由于谐波齿轮传动使驱动系统在尺寸和重量方面大幅度下降，因而在通讯地面站X-Y型支架的驱动机械中采用谐波齿轮传动，亦取得了很好的效果。我国某型炮瞄雷达天线俯仰机构中所采用的谐波齿轮传动。传动比in=117，模数m=0.5mm。直流伺服电机1的驱动功率为0.25KW，转速为3500rpm。波发生器2采用具有柔性滚动轴承的凸轮式发生器，柔轮3固定，刚轮4与输出轴相连。
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